乐鱼官方网站KUKA机器人知识点23：实现外部自动运行配置机器人外部自动运行是指通过外部设备控制机器人动作。外部设备可以是输入按钮，上位控制机 PLC 等。

　　实现 KUKA 机器人外部启动的方式有很多乐鱼体育官方入口，本节介绍一种比较简单的配置方法。该方法是一种不通过程序号，而是通过选定好要运行的程序的外部启动机器人方法。

　　在 T1 模式下，把用户程序按控制要求插入到 cell.src，选定 cell.src 程序。

　　（3）给完【运行开通，$MOVE_ENABLE】信号 500 ms 后，再给机器人【驱动器关闭，$DRIVE_OFF】（需一直接通，且不能为 1 025）信号乐鱼体育官方入口乐鱼体育官方入口。

　　（4）给完【驱动器关闭，$DRIVE_OFF】信号 500 ms 后，再给机器人【错误确认，$CONF_MESS】信号。

　　（5）给完【错误确认，$CONF_MESS】信号 500 ms 后，再给机器人【驱动装置接通，

　　（6）给完【驱动装置接通，$DRIVE_ON】信号后，需等待接收到机器人发出【驱动装置处于待机运行状态，$PERI_RDY】信号，接收到信号后再断开【驱动装置接通，$DRIVE_ON】信号。

　　（7）最后发送一个大于 500 ms 的【程序启动，$EXT_START】信号就可以启动机器人。

　　断掉【驱动器关闭，$DRIVE_OFF】信号，机器人伺服立即断电，机器人停止。再次启动机器人需按外部启动方法重新启动。